Le territoire d’Agropoli était déjà occupé au néolithique, un bourg romain s’y développa puis une cité médiévale.
La ville est dominée par son centre historique qui a conservé beaucoup de ses ruelles. L’enceinte est bien conservée, on y accède par la porte principale, précédée d’un très large escalier. On y trouve beaucoup de petits bars et de restaurants qui servent les plat traditionnels d’Agropoli, souvent à base d’anchois, mais aussi de la mozzarelle de bufflonne et de l’artichaut qui sont des spécialités de la région.
La cité a conservé son château fort, dont les murs et les tours visibles datent du XVe siècle. Sur la côte on peut découvrir d’anciennes tours fortifiées comme la tour Saint Marc. Ces tours parsemèrent toute la côte pendant les temps de piraterie.